2/02/2011

三叉ヘビロボット version 4

三叉ヘビロボット version 4
製作時期:2010年7月
制作者:北卓人(大阪大学B4)
キーワード:Arduino FIO, RCサーボ,SIXAXIS,画像位置計測,横断関数法,MaTX

大阪大学に移籍したのを機に三叉ヘビをリニューアルしようといったところ,卒論生の北君があっという間に作ってくれました.まずは阪大の学生にノウハウを蓄積するためversion 3とほぼ同じ構成にしましたが,その後足回りの改良などを進めています.コントローラはXBeeのソケットを搭載したArduino FIO,モータはGWSのRCサーボです.上には写っていませんが,機体の上にカラーマーカつきの屋根をかぶせ,Webカメラを使ってコンパクトに位置計測ができるようにしています.
  • 石川,北,大須賀:Arduino/Processingを用いたシステム制御実験のラピッドプロトタイピング, 第53回自動制御連合講演会, 2010.11.  

     この機体では,主に横断関数法と呼ばれる新しい設計アプローチを用いた非線形動的フィードバック法の検証,またより滑らかでシンプルな移動原理の探求を行っています.

    • M. Ishikawa, P. Morin and C. Samson: Tracking Control of the Trident Snake Robot with the Transverse Function Approach, Proc. of the 48th IEEE Conference on Decision and Control (CDC09), pp. 4137-4143, 2009. 12. (Shanghai, PR China)  
    • 北,石川,大須賀:三叉ヘビ型ロボットの移動様式とその対称性について,システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'11), 発表予定, 2011.5. 
    • 北,石川,大須賀:横断関数法を用いた三叉ヘビロボットの動的フィードバック制御,第11回SICE制御部門大会, 186-2-1, 2011.3.   
    • 北,石川,大須賀:横断関数アプローチを用いた三叉ヘビ型ロボットの軌道追従制御実験, SICE関西支部若手研究発表会, pp.21-24, 2011.1. 
    操縦系やインターフェースもこなれてきて,だいぶ使いやすくなってきました.PS3のSIXAXIS (DUALSHOCK3) とProcessingを連携させ,さらに高度な制御則の実装のためにMaTX のコードをJavaコードに変換できるMaTJ を介してProcessingと連携させています.